FactoryDataset

LeRobot v3；57 episodes，120,509帧，30 Hz，1280×720。

Key	格式	内容
observation.state	float32[14]	左臂6关节 + 左夹爪state RAW + 右臂7维静止dummy
action	float32[14]	左臂6目标 + 左夹爪action RAW + 右臂7维静止dummy
observation.images.top	video	真实 cam0
observation.images.left_wrist	video	真实 cam1
observation.images.right_wrist	video	全黑dummy

向量顺序均为 [left_j1..j6, left_gripper, right_j1..j6, right_gripper]。右臂7维恒为0，且state/action相同；不是右臂实测数据。

注意：左夹爪state范围约 [-105188, 211727]，action范围约 [-176.48, 256.5]；两者保留各自RAW值，单位、零点和相互标定未知。RAW state约100 Hz、action约300 Hz，已插值到30 Hz；相机锚点与action delay尚未标定，训练前需replay和人工检查。